Điều khiển vị trí dc servo

Bài viết từ bây giờ kênh kỹ năng và kiến thức tự động hóa hóa xin trình làng với chúng ta về điều khiển và tinh chỉnh motor servo dc bởi driver Accelnet. Đọc thêm

Bài viết bây giờ kênh kiến thức và kỹ năng tự động hóa hóa xin ra mắt cùng với chúng ta về tinh chỉnh motor servo dc bằng driver Accelnet. Tìm gọi về kiểu cách thiết lập và sơ vật dụng đấu dây nhằm tinh chỉnh và điều khiển tốc độ, vị trí, moment hộp động cơ dc servo.

Bạn đang xem: Điều khiển vị trí dc servo

Mục đích của bài viết là giúp cho bạn gọi tiếp cận cùng với bộ tinh chỉnh và điều khiển bộ động cơ dc servo rõ ràng. Để độc giả dễ dãi vận dụng Khi sử dụng driver không giống điều khiển và tinh chỉnh motor servo.

Điều khiển motor servo dc bằng accelnet

Mục lục

2 2. Sơ vật đấu dây motor servo dc3 3. Cài đặt thông số trên ứng dụng CME24 4. Một số ví dụ về điều khiển và tinh chỉnh tốc độ, moment cùng vị trí4.1 4.1 lấy một ví dụ về điều khiển và tinh chỉnh tốc độ4.2 4.2 Ví dụ về điều khiển và tinh chỉnh dòng năng lượng điện (Moment)4.3 4.3 Ví dụ về tinh chỉnh và điều khiển vị trí

1. Giới thiệu về Driver tinh chỉnh và điều khiển motor servo dc

Accelnet ACJ-09-09 là driver điều khiển và tinh chỉnh được motor servo dc với bộ động cơ bldc. Cài đặt thông số hộp động cơ trải qua laptop, giao tiếp qua cổng kết nối RS232.

+ Điện áp đầu vào trăng tròn – 90 VDC

+ Dòng năng lượng điện đỉnh là 9A, dòng liên tiếp 3A

+ Ngỏ ra PWM một số loại cầu Mosfet 3 pha, tần số PWM 15Khz

+ Loại điều khiển ngỏ vào: PWM; xung cùng chiều; đếm xung lên và xuống; gọi xung 2 kênh encoder; điện áp giống như ±10V; gọi xung tốc độ cao.

+ Có 9 ngỏ vào số và 4 ngỏ ra số có thể xây dựng biến hóa chức năng.

+ Tín hiệu phản hồi là encoder A/B vi không đúng đối với dc servo và cảm ứng hall lệch pha nhau 1200 đối với bộ động cơ BLDC.

+ Tích thích hợp công dụng bảo đảm an toàn thừa mẫu, vượt áp, vượt sức nóng mang lại động cơ, bảo đảm ngắn thêm mạch.

+ Sử dụng phần mềm CME 2 để cài đặt thông số.

2. Sơ đồ gia dụng đấu dây motor servo dc

2.1 Cấp mối cung cấp mang đến driver accelnet

Điện áp DC 20 -90V được cấp vào chân 3 cùng 4 của cổng J3. Điện áp cung cấp đang dựa vào điện áp định mức của motor servo dc.

Cấp mối cung cấp mang lại driver Accelnet

2.2 Kết nối với dây động lực của motor servo dc

Kết nối 3 dây cồn lực của hộp động cơ vào những chân U, V, W sinh hoạt cổng J2 đối với hộp động cơ BLDC, hoặc nối nhì chân U với V đối với motor servo dc.

Kết nối cùng với động lực của motor servo dc

2.3 Kết nối cùng với biểu đạt phản nghịch hồi

Kết nối những chân encoder vi sai vào các chân encoder A với /A , B và /B , X với /X ở cổng J4 đối với motor servo dc. Và liên kết cảm ứng hall trên bộ động cơ vào Hall U, V, W (lưu ý cảm biến Hall cùng encoder thực hiện biểu lộ 5V). Nếu bộ động cơ tất cả sử dụng công tắc thừa sức nóng thì nối vào nhì chân GND cùng Motemp.

Kết nối các chân phản hồi

2.4 Kết nối cùng với các biểu hiện vào, ra và truyền thông RS232

Cổng RS232 dùng làm media với máy tính xách tay trải qua những chân GND, RS-232 TxD, RS-232 RxD nghỉ ngơi cổng J5.

Ngỏ vào tương tự như ± 10V nối vào hai chân Analog Ref (-) với Analog Ref (+).

Điều khiển analog

Hai chân IN7, IN8 dùng để thừa nhận biểu hiện tinh chỉnh và điều khiển tốc độ, moment, địa chỉ.

Hai chân IN7, In8 dùng làm điều khiển vận tốc, vị trí, moment

Các ngỏ vào còn lại có thể dùng để làm đọc tinh thần công tắc nguồn nhiệt độ, các công tắc nguồn hành trình hoặc gọi xung vận tốc cao HS. Các ngỏ ra được dùng để báo lỗi, kích win ko kể, …

Chức năng những chân ngỏ vào và ra

Các loại biểu hiện tinh chỉnh và điều khiển ngỏ vào được trình diễn cụ thể sống bài viết trước, để phát âm rỏ hơn sung sướng xem xét lại bài viết: Động cơ servo là gì

3. Cài đặt thông số kỹ thuật bên trên phần mềm CME2

Chức năng của phần mềm CME 2 là thiết đặt thông số truyền thông, cài đặt thông số tinh chỉnh động cơ. Driver Accelnet rất có thể chạy tự do với ứng dụng CME 2 sau khoản thời gian cài đặt hoặc rất có thể tinh chỉnh và điều khiển thẳng bằng CME 2, theo dõi thẳng tinh thần với thông số kỹ thuật hoạt động vui chơi của motor servo dc.

3.1 Cài đặt truyền thông

Sau khi liên kết cổng RS232 của Accelnet với máy vi tính. Chọn Tool / Communications Wizard:

Sau đó lựa chọn cổng COM và tải quánh vận tốc media như hình bên dưới.

Nếu kết nối thành công thì xuất hiện thêm đồ họa nhỏng hình sau:

Giao diện liên kết thành công xuất sắc RS232

Các thông số kỹ thuật bắt buộc chụ ý:

+ P.., V, I Loop là những vòng tinh chỉnh và điều khiển địa điểm, vận tốc cùng moment.

+ Input/ Output thiết đặt chọn lọc công dụng cho những kênh ngỏ vào, ra.

+ Motor/Feedbaông chồng sở hữu quánh thông số bộ động cơ với chắt lọc loại biểu hiện phản hồi của motor servo dc.

3.2 Cài sệt cơ bản

trước hết nhấp vào biểu tượng dưới nhằm xuất hiện sổ thiết lập.

Cửa sổ sở hữu đặt

Ta rất có thể chuyển đổi thông số hoặc tải file bao gồm sẵn lên. Dưới đây là công việc đổi khác thông số kỹ thuật new. Chọn một số loại bộ động cơ bao gồm hoặc không tồn tại thanh hao than, hộp động cơ tảo hoặc hộp động cơ con đường tính.

Cài đặt một số loại hễ cơ

Nếu hộp động cơ áp dụng là bộ động cơ BLDC không thanh hao than thì vỏ hộp thoại tiếp theo sau đang thiết lập sệt nhiều loại cảm biến Hall tương tự hoặc số. Nếu là motor servo dc gồm chổi than thì đánh giá đã là encoder.

Lựa chọn các loại phản hồi

Tiếp theo ta tuyển lựa cơ chế tinh chỉnh và điều khiển gia tốc, vị trí, hoặc moment. Chọn nhiều loại điều khiển ngỏ vào nhỏng ngỏ vào số, tựa như, PWM.

Cài chính sách tinh chỉnh với nhiều loại điều khiển

3.3 Chọn những thông số kỹ thuật motor servo dc

Cách này ta vẫn knhì báo thông số kỹ thuật hộp động cơ mang lại driver accelnet nhỏng năng lượng điện trlàm việc, năng lượng điện cảm, vận tốc giới hạn, số cặp rất, moment quán tính.

Sau Khi lựa chọn thông số kỹ thuật cho hộp động cơ ta nhấp chọn vào Calculate để xem những thông số cái điện, vận tốc, vận tốc.

3.4 Chọn tác dụng ngỏ vào cùng ngỏ ra

cũng có thể có thể chấp nhận được năng lượng điện trở kéo lên hoặc kéo xuống cho các chân ngỏ vào. Lựa chọn chức năng đầu vào là công tắc giới hạn, phát âm công tắc nguồn ánh nắng mặt trời.

Chọn công dụng ngỏ ra dùng để báo lỗi thừa cái, vượt nhiệt, mất pha,… tốt dùng làm kích chiến hạ bên cạnh đến động cơ.

3.5 Cài đặt lệnh tinh chỉnh và điều khiển motor servo dc

– Điện áp tương tự: Analog Comm&

+ Scaling: Ta đang download được mẫu điện giỏi vận tốc lớn nhất khớp ứng cùng với năng lượng điện áp 10.

+ Dead Band: Động cơ sẽ không xoay lúc năng lượng điện áp điều khiển phía bên trong vùng này về 0. Thông số này bảo đảm hộp động cơ không quay Lúc bao gồm nhiễu giao động.

+ Measure: Dùng để đo điện áp khiển, khi điện áp không về 0 thì rất có thể mang lại giá trị Offmix bởi với giá trị đo được.

– Xung PWM: PWM Command

+ Nếu chọn các loại tinh chỉnh cần sử dụng rượu cồn rộng xung 1/2 thì vận tốc động cơ bởi 0 nghỉ ngơi 1/2 với đạt vận tốc buổi tối đa Lúc cồn rộng xung bằng 0 hoặc 100% (theo hướng ngược lại).

Độ rộng xung 50%

+ Nếu lựa chọn nhiều loại tinh chỉnh cần sử dụng phạm vi xung 100% thì tốc độ bộ động cơ tăng khi độ rộng xung tăng. Động cơ biến hóa chiều tảo bằng lệnh điều khiển trên chân đảo chiều.

Xem thêm: Cách Mua Hàng Trên Shopee Không Mất Phí Vận Chuyển (Mã Freeship)

Độ rộng xung 100%

– Cài đặt điều khiển vị trí: Digital Input

Cho phxay lựa chọn một số loại ngỏ vào tinh chỉnh địa điểm, lựa chọn cạnh lên hoặc xuống của xung lúc tăng giá trị đếm, lựa chọn độ sắc nét của xung đầu vào.

+ Chọn ngỏ vào điều khiển

Loại tinh chỉnh xung và chiều: Một ngỏ vào đếm xung để con quay động cơ với một ngỏ vào không giống hiểu trạng thái cao giỏi rẻ của biểu lộ để chuyển đổi chiều quay

Loại điều khiển và tinh chỉnh đếm lên, đếm xuống: Một ngỏ vào nhấn xung thì đang quay thuận, ngỏ vào không giống nhấn xung thì đang quay chiều nghịch.

Loại tinh chỉnh và điều khiển là encoder 2 kênh lệch sóng nhau 900: khi cù encoder thì động cơ đã con quay theo, luân phiên encoder theo chiều khác để hòn đảo chiều hộp động cơ.

3.6 Vòng lặp điều khiển và tinh chỉnh PI

Một phần hết sức quan trọng để điều khiển và tinh chỉnh địa chỉ, tốc độ và moment động cơ là thông số kỹ thuật tinh chỉnh vòng bí mật PI. Để tốc độ thực tế đùng với tốc độ đặt trước, không biến thành vọt lố cao thì cực hiếm PI đề nghị phù hợp.

Tùy theo chế độ tinh chỉnh và điều khiển tốc độ, vị trí, moment mà ta sẽ sở hữu cỗ số PI khác nhau. Nhấp lựa chọn cùng Current Loop nhằm msinh sống vỏ hộp thoại bên dưới

Driver Accelnet hổ trợ tự động dò những thông số kỹ thuật động học này Lúc lựa chọn Aulớn Tune, đây là điểm vượt trội của driver này. Sau khi có thông số kỹ thuật cồn học tập cân xứng thì giá trị thực tế đã luôn luôn được tinh chỉnh bám theo cực hiếm đặt dù mua tất cả bị biến hóa.

4. Một số ví dụ về điều khiển và tinh chỉnh tốc độ, moment cùng vị trí

4.1 ví dụ như về tinh chỉnh tốc độ

a. Điều khiển vận tốc bằng năng lượng điện áp tương tự

+ Sơ đồ gia dụng kết nối

Nguồn điện áp điều khiển và tinh chỉnh tốc độ là ±10V, rất có thể dùng nguồn ±12V mắc thêm nhị năng lượng điện trở nhằm sửa chữa thay thế mang đến mối cung cấp ±10V.

+ Chọn cơ chế vận tốc cùng nhiều loại biểu lộ tinh chỉnh là điện áp giống như.

Ta vào Basic Setup/ Change Settings: Brush, Rotary/ Motor Feedback: Incremental/ Operating Mode: Velocity/ Commvà Source: Analog Comm&.

Sau đó lựa chọn Motor/Feedback nhằm chỉnh thông số bộ động cơ cân xứng. Tiếp theo ta vào AutoPhase nhằm dò trộn bộ động cơ. Vào Control Panel nhảy Enable nhằm được cho phép chạy động cơ. Hiện nay bộ tinh chỉnh Accelnet vẫn chạy hòa bình không phải sử dụng phần mềm.

b. Điều khiển tốc độ bằng PWM

+ Sơ trang bị kết nối

Ta sẽ thiết kế gọi quý giá thay đổi trsinh hoạt với dùng chân 11 Arduino xuất xung PWM tinh chỉnh và điều khiển nối với chân IN7.

Sử dụng một công tắc nguồn hòn đảo chiều tại chân IN8. Cần knhị báo năng lượng điện trở dàn ra cho chân IN8 làm việc Input/Output.

+ Code Arduino trên ứng dụng IDE:

int bientro=0;

void setup()

pinMode(11, OUTPUT); chân xuất xung

void loop()

bientro=analogRead(0); hiểu gia trị phát triển thành trlàm việc 0-1023

analogWrite(11,bientro/4); xuất PWM 0-255

+ Chọn chính sách vận tốc và các loại dấu hiệu PWM.

Ta vào Basic Setup/ Change Settings: Brush, Rotary/ Motor Feedback: Incremental/ Operating Mode: Velociy/ Command Source: PWM Command.

Sau kia chọn Motor/Feedback để chỉnh thông số động cơ phù hợp. Tại mục PWM comm& ta hoàn toàn có thể chọn chế độ PWM 1/2 hoặc 100% (đảo chiều bằng công tắc).

4.2 ví dụ như về điều khiển cái năng lượng điện (Moment)

Việc điều khiển và tinh chỉnh moment nghỉ ngơi driver accelnet giống như với tinh chỉnh và điều khiển gia tốc, ta chỉ thay đổi cấu hình bên trên phần mềm CME2.

a. Điều khiển moment bởi điện áp tương tự

Ta vào Basic Setup/ Change Settings: Brush, Rotary/ Motor Feedback: Incremental/ Operating Mode: Current/ Command Source: Analog Commvà.

b. Điều khiển moment bằng PWM.

Ta vào Basic Setup/ Change Settings: Brush, Rotary/ Motor Feedback: Incremental/ Operating Mode: Current/ Commvà Source: PWM Comm&.

4.3 lấy một ví dụ về tinh chỉnh vị trí

a. Điều khiển địa điểm sử dụng encoder ngoài

+ Ta đã dùng encoder có nhị kênh A, B lệch nhau 90 độ.

+ Chọn chế độ vị trí và nhiều loại biểu lộ điều khiển và tinh chỉnh là Quad AB Encoder.

Ta vào Basic Setup/ Change Settings: Brush, Rotary/ Motor Feedback: Incremental/ Operating Mode: Position/ Command Source: Digital Input.

Chọn ô Digital Input lựa chọn Quar Encoder. Ta hoàn toàn có thể điều chỉnh tỉ số xung nguồn vào cùng xung ngỏ ra. Ví dụ bộ động cơ cù 400 xung được một vòng, cùng encoder quanh đó có độ sắc nét 200. Để hộp động cơ xoay một vòng lúc ta xoay encoder một vòng thì ta lựa chọn tỉ hàng đầu Input = 2 Output.

Video tmê mệt khảo

b. Điều khiển địa chỉ sử dụng xung chiều

+ Dùng chân số 11 Arduino phát một chuỗi xung nghỉ ngơi chân IN7. Và một công tắc đảo chiều nối cùng với chân IN8, xem xét bắt buộc lựa chọn điện trlàm việc kéo lên sinh sống mục Input/Output.

+ Code Arduino vạc 200 xung gồm chu kỳ 2mS, kế tiếp hoàn thành 3s. Chu kỳ được liên tiếp lặp lại. Tốc độ động cơ phụ thuộc vào tần số của xung điều khiển và tinh chỉnh.

void setup()

pinMode(11, OUTPUT);

void loop()

for(int i=0;i

digitalWrite(11,HIGH);

delayMicroseconds(1000); //ON 1mS, OFF 1mS

digitalWrite(11,LOW); // Chu kỳ 2mS

delayMicroseconds(1000);

delay(3000);// ngóng 3s

}

+ Chọn cơ chế vị trí cùng loại biểu đạt điều khiển và tinh chỉnh là Quad AB Encoder.

Ta vào Basic Setup/ Change Settings: Brush, Rotary/ Motor Feedback: Incremental/ Operating Mode: Position/ Command Source: Digital Input.

Chọn ô Digital Input chọn Pulse & Direction.

Video tsay mê khảo

5. Mua hộp động cơ DC servo giá bèo, hóa học lượng

Đặt cài hộp động cơ servo những loại với giá thấp, đáng tin tưởng

+ Cam kết thay đổi sản phẩm hoặc hoàn vốn đầu tư trong vòng 3 ngày ví như thành phầm bị lỗi.

+ Động cơ gồm vỏ hộp tụt giảm cùng không tồn tại hộp giảm tốc

+ Encoder 2 kênh A, B lệch pha nhau 90 độ

+ Điện áp chuyển động Tài Liệu Tsay đắm Khảo “điều khiển motor servo dc”

CME 2 User Guide